助力機(jī)械手又稱平衡器、均衡環(huán)、氣動(dòng)助力器等，由于其具有省事，省力的特點(diǎn)，被廣泛應(yīng)用于現(xiàn)代工業(yè)中的各個(gè)領(lǐng)域，如：大型物料的移載，轉(zhuǎn)移，大型設(shè)備的準(zhǔn)確定位、拆卸等場所，總歸，在現(xiàn)代出產(chǎn)中，不論原料的接受還是半成品的加工、消費(fèi)、配送等環(huán)節(jié)，氣動(dòng)機(jī)械手都發(fā)揚(yáng)著不行替代的效果。助力機(jī)械手的基本原理是運(yùn)用負(fù)載檢測及氣壓反響對(duì)吊運(yùn)的工件完成自動(dòng)均衡，以便使工件“懸浮”于空中。這樣在一定的空間內(nèi)，操作者只需對(duì)工件運(yùn)用較小的推力或拉力，就可以損壞氣壓均衡，使工件輕松、有效的完成自在轉(zhuǎn)移。
助力機(jī)械手
助力機(jī)械手升降系統(tǒng)的機(jī)械構(gòu)造包括升降設(shè)備和升降傳感器。升降設(shè)備首要是指升降系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)設(shè)備，傳動(dòng)設(shè)備和測量設(shè)備。操作者有豎直方向上的運(yùn)動(dòng)趨向時(shí)，升降傳感器測量其操作力信號(hào)，上位機(jī)根據(jù)測量值經(jīng)過下位機(jī)給直流伺服電機(jī)施加不同驅(qū)動(dòng)電壓，驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)滾筒升降物料。此時(shí)操作者施加的操作力只為供應(yīng)豎直方向上的運(yùn)動(dòng)趨向，并非實(shí)踐的驅(qū)動(dòng)力。
助力機(jī)械手升降設(shè)備主要由：直流伺服電機(jī)、光電編碼器、電機(jī)減速器、滾筒和鋼絲繩組成。
助力機(jī)械手的減速器的輸出端銜接著直流伺服電機(jī)的輸入軸，輸入端與完成鋼絲繩的纏繞的滾筒相聯(lián)接?？刂葡到y(tǒng)將升降傳感器檢測到的操作力信號(hào)轉(zhuǎn)換為驅(qū)動(dòng)信號(hào)，驅(qū)動(dòng)直流伺服電機(jī)。驅(qū)動(dòng)電機(jī)經(jīng)過減速器帶動(dòng)滾筒滾動(dòng)。與電動(dòng)機(jī)同軸銜接的光電編碼器，對(duì)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行測量。測量信號(hào)作為系統(tǒng)的反響信號(hào)，傳給控制器控制后，然后完成升降系統(tǒng)的閉環(huán)控制。升降系統(tǒng)的減速器選用蝸輪蝸桿減速器，它降速的一同可以進(jìn)步扭矩，并起到自鎖的效果。
助力機(jī)械手的升降傳感器首要用于檢測豎直方向上的操作力，即失掉操作者的運(yùn)動(dòng)趨向。助力機(jī)械手操作者經(jīng)過升降傳感器將運(yùn)動(dòng)趨向信號(hào)，即物料將停止的上升或許下降的運(yùn)動(dòng)信息，搜集到控制系統(tǒng)。助力機(jī)械手控制器根據(jù)失掉的運(yùn)動(dòng)趨向信號(hào)供應(yīng)升降物料的驅(qū)動(dòng)力。驅(qū)動(dòng)力將經(jīng)過鋼絲繩的纏緊與抓緊完成操作者的操作趨向。
助力機(jī)械手升降傳感器由三個(gè)局部組成：聯(lián)接部件、控制把手和承重部件。聯(lián)接部件是將傳感器把手和鋼絲繩停止聯(lián)接的局部。助力機(jī)械手控制把手的首要組成部件有：緊縮繃簧、滑動(dòng)式電位計(jì)、套筒和承重主軸。緊縮繃簧有兩個(gè)，均處于緊縮情況辨別放置套筒上端和下端的外部。兩個(gè)繃簧運(yùn)用相反的預(yù)緊力，對(duì)套筒供應(yīng)支撐效果和地位歸零效果。電位計(jì)對(duì)操作者的操作力進(jìn)行測量，它的滑動(dòng)端與套筒相連接。
