助力機械手在設(shè)計上有什么講究

助力機械手是機械技術(shù)領(lǐng)域中得到最廣泛實際應用的自動化機械裝置，在工業(yè)制造、醫(yī)學治療、軍事、半導體制造以及太空探索等領(lǐng)域都能見到它的身影。那么助力機械手的設(shè)計要求有哪些呢？

1、手臂應承載能力大、剛性好、自重輕

手臂的剛性直接影響到助力機械手抓取工件時動作的平穩(wěn)性、運動的速度和定位精度。如剛性差則會引起手臂在使用中扭轉(zhuǎn)變形，產(chǎn)生振動，或動作時工件卡死無法工作。為此，助力機械手一般都采用剛性較好的導向桿來加大手臂的剛度，各支承、連接件的剛性也要有一定的要求，以保證能承受所需要的驅(qū)動力。

2、手臂的運動速度要適當，慣性要小

助力機械手的運動速度一般是根據(jù)產(chǎn)品的生產(chǎn)節(jié)拍要求來決定的，但不宜盲目追求高速度。手臂由靜止狀態(tài)達到正常的運動速度為啟動，由常速減到停止不動為制動，速度的變化過程為速度特性曲線。手臂自重輕，其啟動和停止的平穩(wěn)性就好。

3、手臂動作要靈活

助力機械手的結(jié)構(gòu)要緊湊小巧，才能做手臂運動輕快、靈活。在運動臂上加裝滾動軸承或采用滾珠導軌也能使手臂運動輕快、平穩(wěn)。此外，對于懸臂式的助力機械手，還要考慮零件在手臂上布置，就是要計算手臂移動零件時的重量對回轉(zhuǎn)、升降、支撐中心的偏重力矩。偏重力矩對手臂運動很不利，偏重力矩過大，會引起手臂的振動，在升降時還會發(fā)生一種沉頭現(xiàn)象，還會影響運動的靈活性，嚴重時手臂與立柱會卡死。所以在設(shè)計手臂時要盡量使手臂重心通過回轉(zhuǎn)中心，或離回轉(zhuǎn)中心要盡量接近，以減少偏力矩。

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